Hij publiceerde zijn revolutionaire theorie in 1543 in zijn boek "de revolutionibus orbium coelestium" (over de revoluties van de hemelse bollen). Het is echter belangrijk op te merken dat:

* Copernicus was niet de eerste die een heliocentrisch model suggereert. Oude Griekse filosofen zoals Aristarchus van Samos hadden eeuwen eerder soortgelijke ideeën voorgesteld.

* het model van Copernicus werd niet onmiddellijk geaccepteerd. Het werd geconfronteerd met sterke oppositie van de kerk en veel wetenschappers die het geocentrische model (op aarde gericht) al vele jaren vasthielden.

Het was het werk van latere wetenschappers zoals Galileo Galilei en Johannes Kepler die hielpen om het heliocentrische model te verstevigen en uiteindelijk leidde tot zijn wijdverbreide acceptatie.