Slangachtige gelede mobiele robots kunnen nauwe ruimtes betreden en obstakels beklimmen met hun lange en dunne lichamen, en zijn effectief voor inspectie van nauwe ruimtes en zoek- en reddingsoperaties op ramplocaties. Echter, het is moeilijk om hun precieze bewegingen te controleren omdat ze zoveel actuatoren hebben.

Nutsvoorzieningen, Motoyasu Tanaka en collega's van de University of Electrocommunications Tokyo, methoden voorstellen om slangachtige robots te besturen voor driedimensionale besturing, traplopen en objecten manipuleren, en hebben de slangachtige robot T . ontwikkeld ² Slang-3. Bij driedimensionale besturing, de robot volgt het omliggende terrein door zijn gewrichten te ontspannen, en gaat dan verder met bewegen vanuit de houding van de robot. Met deze methode kan de operator de robot gemakkelijk besturen en verplaatsen op oneffen terrein. Voor traplopen, de robot verschuift autonoom zijn beweging op trappen van kop naar staart op de juiste timing, omdat gegevens van sensoren die aan de onderkant van de robot zijn bevestigd, worden gebruikt om de beweging te activeren. Voor het manipuleren van een object, de positie en oriëntatie van de grijper die op het hoofd van de robot is bevestigd, wordt gecontroleerd door de juiste houding aan te houden door autonoom de toewijzing van de opgeheven/geaarde wielen te selecteren. Hoewel de robot T ² Snake-3 heeft ongeveer dertig actuatoren, de operator kan de robot eenvoudig bedienen met behulp van deze methoden en een gamepad.

De robot T ² Snake-3 ging nauwe ruimtes binnen, een trede van een meter hoog beklimmen, Trappen beklimmen, en roterende kleppen met behulp van de voorgestelde methoden. De slangachtige robot werd effectief bestuurd voor inspectieapparatuur en rampenbestrijding.