Kenmerken definiëren:

* borstklieren: Zoogdieren zijn de enige dieren die borstklieren bezitten, die melk produceren om hun jongen te voeden. Dit is het meest fundamentele kenmerk dat hen hun naam geeft.

* Haar of vacht: Zoogdieren hebben op een bepaald punt in hun leven haar of vacht, zelfs als het alleen aanwezig is als een foetus of een pasgeborene. Dit biedt isolatie, helpt bij camouflage en hulpmiddelen in sensorische functies.

* Drie botten van het middenoor: Zoogdieren hebben drie botten in hun middenoor (malleus, incus en stapes) die geluidstrillingen van het trommelvlies naar het binnenoor doorbrengen. Dit zorgt voor een meer verfijnd gevoel van gehoor.

* warmbloedig: Zoogdieren zijn endotherm, wat betekent dat ze hun eigen lichaamstemperatuur kunnen reguleren. Hierdoor kunnen ze actief zijn in een breder scala aan omgevingen in vergelijking met koelbloedige dieren.

* hart met vier kamers: Zoogdieren hebben een hart met vier kamers dat geoxygeneerd en gedeoxygeneerd bloed scheidt en een efficiënter bloedsomloop biedt.

* Diafragma: Zoogdieren hebben een diafragma, een gespierd vel dat de borstholte scheidt van de buikholte. Dit helpt bij het ademen.

* Live Birth: De meeste zoogdieren bevallen om jong te leven, met slechts enkele uitzonderingen na (zoals de vogelbekdier en echidna).

* neocortex: Zoogdieren hebben een neocortex, een deel van de hersenen geassocieerd met hogere cognitieve functies zoals leren, geheugen en sensorische perceptie.

Andere gemeenschappelijke kenmerken:

* tanden: De meeste zoogdieren hebben gespecialiseerde tanden voor verschillende functies, zoals bijten, slijpen en scheuren.

* Zweetklieren: Veel zoogdieren hebben zweetklieren om de lichaamstemperatuur te regelen.

* Complex sociaal gedrag: Veel zoogdieren vertonen complexe sociale interacties en gedragingen, waaronder samenwerking, communicatie en territorialiteit.

Belangrijke opmerking: Hoewel deze kenmerken over het algemeen waar zijn voor zoogdieren, zijn er uitzonderingen. Sommige walvissen hebben bijvoorbeeld hun vacht verloren, en sommige monotremes (zoals de vogelbekdieren) leggen eieren in plaats van geboorte te leven om jong te leven. Deze uitzonderingen zijn echter zeldzaam en veranderen de algemene definitie van een zoogdier niet.