De ontdekking van ARA wordt niet toegeschreven aan een enkele persoon of gebeurtenis. In plaats daarvan is het een geleidelijk proces dat zich gedurende eeuwen afspeelde:

* oude oorsprong: De sterren die deel uitmaken van ARA werden waarschijnlijk herkend als een duidelijk patroon in de lucht door oude beschavingen, met name die op het zuidelijk halfrond.

* Vroege catalogi: Griekse astronomen zoals Ptolemy, ongeveer 150 AD, omvatten ARA in hun sterrencatalogi, waardoor het zijn Latijnse naam "Ara" (Altaar) kreeg.

* Moderne herkenning: Na verloop van tijd werden astronomen uit verschillende culturen de constellatie herkend en genoemd, en de grenzen ervan werden geformaliseerd met de oprichting van de International Astronomical Union (IAU).

Samenvattend: ARA had, net als veel sterrenbeelden, geen enkel "ontdekking" moment. Het was een natuurlijke progressie van het observeren van de nachtelijke hemel en het identificeren van herkenbare patronen in de sterren.