Terwijl anderen heliocentrische modellen voor hem hadden voorgesteld, was Copernicus de eerste die een uitgebreid en wiskundig gezond model ontwikkelde dat de posities van planeten in de lucht nauwkeurig kon voorspellen. Zijn boek, * de revolutionibus orbium coelestium * (over de revoluties van de hemelse sferen), gepubliceerd in 1543, schetste zijn heliocentrische theorie.