Venus is sinds de prehistorische tijden bekend, omdat het een van de helderste objecten in de lucht is na de zon en de maan. Dus het werd niet "ontdekt" door een enkele persoon.

Vroege beschavingen zoals de Babyloniërs, Grieken en Egyptenaren bestudeerden en volgden echter allemaal Venus, waardoor het verschillende namen gaf en het met hun goden associeerde.

Terwijl niemand Venus "ontdekte", vroege astronomen zoals Galileo Galilei maakte belangrijke observaties van Venus in de 17e eeuw, met behulp van zijn telescoop om zijn fasen te zien, die hebben geholpen te bewijzen dat het de zon draait.