Er is geen definitief antwoord op de vraag wie samengestelde machines heeft uitgevonden, aangezien ze al duizenden jaren bestaan ​​en zijn ontwikkeld door verschillende culturen en individuen. Tot de vroegst bekende voorbeelden van samengestelde machines behoren echter het wiel en de as, die in het oude Mesopotamië en Egypte werden gebruikt, en de katrol, die in het oude Griekenland werd gebruikt.