De kracht die inwerkt op het boek dat op een tafel rust, is de zwaartekracht. Zwaartekracht is de aantrekkingskracht tussen twee objecten met massa. In het geval van het boek en de tafel trekt de zwaartekracht van de aarde het boek naar beneden, naar het midden van de aarde. De tafel oefent een opwaartse kracht uit op het boek die gelijk is aan de zwaartekracht, waardoor wordt voorkomen dat het boek door de tafel valt. Deze opwaartse kracht wordt de normaalkracht genoemd.