Venus dankt zijn naam aan de Romeinse godin van liefde en schoonheid, Venus. De oude Grieken noemden Venus ‘Aphrodite’. De vroegst bekende geschriften die naar Venus verwijzen, zijn afkomstig uit Babylonische teksten uit de 16e eeuw voor Christus. Deze geschriften verwijzen naar Venus met namen als "Ninsianna", wat "Vrouwe van de Hemel" betekent. De oude Egyptenaren herkenden de planeet ook in de 4e eeuw voor Christus en noemden hem de rode of witte "Horus de Stier". De Maya's kenden de planeet en noemden hem "Noh Ek", wat "Grote Ster" betekent.