Er zijn twee hoofdtypen van wrijving:

* statische wrijving: Dit is de kracht die voorkomt dat twee oppervlakken ten opzichte van elkaar beweegt wanneer ze in rust zijn. Het werkt in de tegenovergestelde richting van de kracht die probeert de beweging te starten.

* Kinetische wrijving: Dit is de kracht die zich verzet tegen de beweging van twee oppervlakken die over elkaar glijden. Het werkt in de tegenovergestelde richting van de beweging.

Wrijving wordt veroorzaakt door de microscopische onregelmatigheden op de oppervlakken van objecten. Wanneer twee oppervlakken in contact zijn, vergrendelen deze onregelmatigheden, waardoor een weerstand tegen beweging ontstaat.