Jupiter is sinds de oudheid bekend, dus het werd niet in de moderne zin niet "ontdekt". Het is zichtbaar voor het blote oog en werd waargenomen door oude beschavingen zoals de Babyloniërs, Grieken en Romeinen.

Hoewel we niet weten wie Jupiter voor het eerst opmerkte, waren de oude Babylonische astronomen enkele van de vroegst bekend om zijn bewegingen vast te leggen, en ze noemden het naar hun belangrijkste god, Marduk.