Het concept van energie en zijn eenheden is in de loop van de tijd geëvolueerd, dus het is niet juist om te zeggen dat een enkele persoon het "heeft uitgevonden". Hier is een uitsplitsing:

* Vroege concepten: De vroegste opvattingen over energie kunnen worden herleid tot oude Griekse filosofen zoals Aristoteles, die het concept van "potentieel" en "kinetische" energie bespraken.

* Ontwikkeling van werk: In de 17e en 18e eeuw legden wetenschappers als Galileo Galilei en Isaac Newton de basis voor het concept van werk, dat direct verband houdt met energie. Ze definieerden werk terwijl de kracht over een afstand werd uitgeoefend.

* Joule's bijdrage: In de 19e eeuw leverde James Prescott Joule cruciale bijdragen door de gelijkwaardigheid van mechanisch werk en hitte aan te tonen. Hij stelde vast dat hitte een vorm van energie is en door zijn experimenten definieerde hij een eenheid van energie genaamd de "Joule" (J) ter ere van hem.

* Andere eenheden: Andere energie -eenheden werden ook ontwikkeld, zoals de calorie (CAL) die aanvankelijk werd gedefinieerd als de hoeveelheid warmte die nodig was om de temperatuur van 1 gram water met 1 graden Celsius te verhogen.

Hoewel James Prescott Joule wordt gecrediteerd voor het definiëren van de "Joule" als een standaardeenheid van energie, ontwikkelde het concept van energie zelf zich geleidelijk door het werk van veel wetenschappers gedurende eeuwen.